2023千葉・レスキューラインルール事前連絡
【日本リーグ レスキュー・ライン・エントリー、ワールドリーグ レスキューライン】ルール事前連絡
千葉ノード大会でのルールについて連絡します。
■適用ルール
ワールドリーグ レスキューラインは2021年ルール
日本リーグ レスキュー・ライン・エントリー（以降日本リーグと記載）は2023年ルール
詳細は以下のURLを参照してください
https://rcjjrescue.blogspot.com/2020/12/2021.html
https://rcjjrescue.blogspot.com/2022/07/blog-post.html
■アリーナ
床や壁は白のプラスチックダンボールを養生テープで貼り合せて作る。
必要に応じて、白のビニールテープや養生テープで補強・補修する。
・壁・・・・避難ゾーンには、高さ約10cmの壁がある。（通路、傾斜路には壁はない）
・立体交差・・・経路の立体交差は設定しませんが、柱と2階床に相当する部分は設置する予定。
・ライン・・幅約20mmの黒ビニールテープまたは黒のカッティングシートをタイルに貼る。
・タイル・・白のプラダンを30㎝×30㎝に切ったもの。
・障害物・・レンガなどを使用しタイルに固定しない。
・タイルの接合部分・・・段差や隙間がある可能性がある。
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹がある。タイルの接続部分などは、段差や隙間がある。
※避難ゾーン（救助ゾーン）でロボットを壁に押し付けて姿勢を調整する動作をする場合は、競技開始前に主審に申告すること。申告せずにロボットが壁を押してフィールドが破壊された場合は失格になることがある。
■被災者（ワールドリーグ レスキューライン）
・被災者には、LEGO NXT用のボール、および発砲スチロールのボール、ピンポン玉、木製の玉、金属製の玉を使用する。
・表面をアルミテープで覆った被災者（生きている被災者）と、黒の布ガムテープで覆った被災者（死んだ被災者）
・被災者の重さは、約20g（LEGO NXT用のボール）、約5g（発泡スチロールのボール）、約2.5g（ピンポン玉）、ルールに規定されている80gまでの玉。
・被災者は審判が適当な位置に置く。個数はルールに従い、生きた被災者2個、死んだ被災者1個。
・被災者は壁際に偏ったりしないように配置する場所を固定します。
■被災者（日本リーグ）
・被災者は、緑のカッティングシート、黒色のカッティングシートもしくはビニールテープを使用する。
・緑、黒のカッティングシート、アリーナの交差点の緑マーカー、ラインの黒と反射率、RGB値が異なる場合がある。
・被災者は数は未定ですが、複数個設定します。
・2023年のルールに例示されている「※2023追加」に近い形式の被災者を配置します。
■レスキューキット
・ルールに規定された3㎝×3㎝×3㎝の大きさで、ルールに既定されている50g以下のものを使用する。
・青色塗料、青色カッティングシートを使用している場合がある。
■チェックポイントマーカー
・コース設定時に置き場所を決定し公開する。（選手ミーティング時には設定している状態）
■車検
・競技フィールド上にロボットを持ち込みする前に車検を行う。チ－ムメンバー全員で車検を受けること。
・チームメンバーが特定の技術的役割を担っていない（例：ポスターの作成のみ、部品の整理のみ）と判断した場合や、特定のメンバー以外がロボットを説明できない場合はチーム自体を失格とする場合がある。
・車検項目は以下である。
- 25cm×25cmの橋の下をくぐれる車体であること（ワールドリーグ レスキューラインのみ）
- 競技開始状態で30cm×30cmのタイルからはみ出ない車体であること
- 停止・起動（リセット）方法の説明
遠隔操作は認められない。配線の接続を付け替える等の修理に該当する方法も認められない。 - ハンドルの確認（ワールドリーグ レスキューラインのみ）
- バッテリーの種類と安全対策
ワールドリーグ レスキューラインでリチウムイオン系充電池を使用する場合は「RCJJ2020 リチウムイオン充電池（バッテリー）の取り扱いルール（A）」
項番１、項番３の順守に加え、保護回路（ヒューズ）の取り付けを必須とします。
https://www.robocupjunior.jp/rule/2022rule-nagoya/batteryrule2022_A.pdf
日本リーグでは「RCJJ リチウムイオン二次電池取り扱い規則」にて規制される充電池の使用はできません。 - 電気回路の保護状況
ルールに既定のあるとおりむき出しの電気回路・配線はNGです。 - インタビュー（各自の役割や大会への取り組みを通して学んだこと）
・【重要】競技開始時刻までに車検に合格できなかった場合、フィールドに持ち込みできないため競技走行も出来ません。
★NXT LineLeaderやレーザーは使用禁止とする。ただしClass 1,2規格のレーザーのみ使用可。
★ロボカップジュニアでは、世界大会などで実施されるスーパーチームによる競技以外では無線通信の使用はできない。無線通信機能を搭載しているロボットは、それが動作しないことをチームが証明すること。
■競技時間
6分の予定（ローカルルール）
■競技回数
・1チーム 1回の予定（ローカルルール）
■競技の開始
・前の競技が終了し、審判の準備ができしだい次の競技を開始します。
・各チームは競技の進行状況を確認し、自チームの順番の時にはアリーナに揃っているようにする。
※競技順になった時に、そのチームがアリーナに居ない場合でも、探したり呼びに行ったりはしません。
・ワールドリーグ レスキューラインのチームは競技開始までに避難場所タイルレベル１、レベル２のどちらを使うか、レスキューキットをスタート時に搭載するかを決定しておくこと。
・競技時間の中で、調整（センサーの値の確認、プログラムの修正）をすることができる。
・調整時間には、ロボットを競技エリアから出してパドックで作業することもできる。
・調整時間（得点走行開始前）に、ロボットの電源を入れ、実際にアリーナを走行させても良い。（ローカルルール）
・一旦得点走行を開始した後は、調整、修理をすることはできない。
■順位付け
・1回の競技の合計点数で順位を決定する。
・同点の場合は競技時間の合計が短い方を優先とする
それでも順位が付かなかった場合には、順位決定戦を行う。（5点以外）
■ルール3.4検査
・エンジニアリングジャーナル、ソースコードの提出は不要。ただし、車検時に審判の判断により提示を要求する可能性がある。
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
ルールの運用は2020年版審判講習資料を参考とする。
http://rcjjrescue.blogspot.com/2020/10/blog-post.html
■注意事項
・ロボットやチームメンバーが故意に壁を壊すなど、フィールドを傷付けたり、汚した場合はそのチームは失格とする。
・ロボットがスタック状態となり、ロボットの部品（タイヤカスも含む）が散乱する形跡が見られた場合は、審判の判断で競技進行停止や、チームに警告を与える場合がある。
警告が繰り返された場合は失格となる。
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない。
・カテゴリー賞の評価（表彰）をしない。
・ルールでは、競技アリーナに近づけるのはキャプテンと副キャプテンだけ、となっているが、チームメンバー全員が競技の時にはアリーナの近くで見てよい。
・ルールでは、競技時間中調整中にロボットが自走することを禁止しているが、競技時間を使って自走させてもよい。
レスキュー担当 山口
