2023千葉・レスキューラインコース事前通知

■千葉ノード大会でのレスキュー競技のコース設定についての基本的な指針
・ルールに規定されたレスキューライン競技のロボットに求められる基本的（※）なライントレース能力、基本的（※）な得点要素をクリアする能力の有無が確認できる難易度にする
・日本リーグ　レスキュー・ライン・エントリー（以降日本リーグと記載）とワールドリーグ　レスキューラインで難易度を分ける
・日本リーグはよりルールの範囲内でより基本的なコースを設定する
※基本的とは、得点要素、曲線、直角等でそれぞれの要素に応じてあらかじめ適切に調整した量の動作をした結果、おおむね黒線がロボットの検知範囲内にある難易度とする
・2022年のコースと比較して難易度は大きく変更しない

■細則
１）ライントレース
以下の要素およびその複合で構成する
・直線
・坂の上り降り、２階部分は直線で構成
・大きな曲率のカーブ
・小さな曲率のカーブ
・S字カーブ
・直角
・直角よりも鈍角で接続する直線

以下の要素は設定しない
・１タイルに複数の直角
・直角よりも鋭角なライン
・坂の上り下りタイル手前への直線タイル以外の配置

２）ギャップ
・日本リーグでは18cm程度までを目安に設定する
・ワールドリーグ　レスキューラインではルールで規定された数および長さで設定する
・十字ギャップは設定しない
・ギャップ直前の直線は5cmよりも長く設定する
・ギャップ直前の直線の手前が直角、交差点の場合は、ギャップ直前の直線は10cm程度を設定する

３）減速バンプ
・日本リーグでは直線タイルに配置する
・ワールドリーグ　レスキューラインでは曲線ないし直線部分、および黒線をまたがない場所に配置をする
・坂および踊り場に配置しない
・避難ゾーンに配置しない
・黒いラインをまたいで配置する場合は、黒いラインに対して明らかに斜めとわかるような配置はしない
・幅の広い減速バンプを配置する場合は、入口部分のみ黒いラインに対して明らかに斜めとわかるような配置はしないが、減速バンプ上で黒いラインがカーブする可能性がある
・1タイルに複数の配置はしない
・ルールに許可された高さの範囲で丸い形状、四角い形状、三角の形状等の減速バンプが配置される可能性がある

４）交差点（ワールドリーグ　レスキューライン）
・１タイルに複数の交差点は配置しない
（同じ交差点を別方向から複数回通過することはある）
・タイルに対して十文字、ト字（逆ト字、T字）に配置した直線以外への交差点は配置しない
・向かい角に緑がある交差点を配置する予定です

５）障害物
・直線上に配置する
・右避け左避けで極端に難易度の差がないように配置する
・障害物の周りに十分な回避スペースを設ける
・避難ゾーンに配置しない

６）瓦礫
・配置しない

７）避難ゾーン（救助ゾーン）
・被災者の配置、避難場所の配置はルールの規定に従う
・日本リーグでは2023ルールに例示されている「※2023追加」に近い形式の被災者を配置する

８）タイル間の接合部分
・一部の接合で3㎜の段差を設定する可能性がある
・一部の接合で若干の隙間を設定する可能性がある

９）その他
・ワールドリーグ　レスキューラインはルール2.2.4に記載のある「橋を形成するタイルの下」を通る配置を設定する可能性がある
・「橋を形成するタイルの下」を配置する場合は、点数に大きな影響が出ないように前後にチェックポイントを設定する

レスキュー担当　山口