2016大会・レスキューライン・ルールについて
ロボカップジュニア2016千葉ノード大会で実施されるレスキューライン競技について、
ルールの説明をします。レスキューラインは、従来のレスキューＡに相当します。
参加するチームの選手・メンターは、よりよい競技内容や、大会当日のスムーズな競技運営のためにも、
よく確認しておいてください。
■適用ルール
基本的にはロボカップジュニア公式2015ルールに従うが、いくつかのローカルルールがある。
■アリーナ
床や壁は白のプラスチックダンボールを養生テープで貼り合せて作る。
必要に応じて、白のビニールテープや養生テープで補強・補修する。
※アリーナは人間の体重や大きな力で破損する恐れがあるので大切に扱うこと。
・壁………避難エリアには、高さ約10cmの壁がある。（通路、傾斜路には壁はない）
・出入口…白のプラダンで作成したゲートを床に固定して設置する。（オレンジ色ではない）
・タイル…白のプラダンを30㎝×30㎝に切ったもの。
・ライン…幅約20mmの黒ビニールテープまたは黒のカッティングシートをタイルに貼る。
・切れ目…最大20cmの切れ目を設定する。
・障害物…レンガなどを使用しタイルに固定しない。
・瓦礫……アリーナの任意の位置に配置する。減速バンプはテープで床に固定する。
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹がある。タイルの接続部分などには、段差や隙間がある。
■ドロップタイルについて（2015年11月5日追記）
・得点イベントのあるタイルをドロップタイルとしてはいけない。
・同じタイルに複数のドロップタイルパックを置いてはいけない。
■被災者
・被災者には、LEGO NXT用のボールを使用する。
・被災者表面を、アルミホイルまたはアルミテープで覆う。
・被災者の重さは、約20 g。
・被災者は審判が適当な位置に置く。
■競技回数
・1チーム 2回
競技の1回目と2回目の間に調整時間（時間未定）を設ける。
2回目に向けてロボットの改造や、プログラムの修正等ができる。
■順位付け
・２回の競技のうち、高い方の点数で順位を決定する。
・同点の場合は以下の順番で順位を決定する。
救出した上での救出時間が短い
救出した被災者の数が多い
競技進行停止の数が少ない
ドロップタイルの得点が多い
■プレゼンテーション
・プレゼンテーションの為にA2以下のサイズ（縦・横どちらでも良い）でポスターを作成する。
・テクニカルドキュメントやエンジニアリングジャーナルの提出は不要。（事前の送付も必要ない）
ただし、チームのロボット活動をアピールする意味で、作成しておくことが望ましい。（ルール2.4.6）
・プログラムの提出は不要。ただし、車検時に限らず審判の判断により提示を要求する可能性がある
（ルール2.4.7）
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
（１）ライントレース
・ロボットはラインがある場所ではラインをたどって、コースを進むこと。
・ロボットは何らかの方法でラインを検知し、認識すること。
（２）ギャップ（切れ目）…10点
・直線のライン上に設置された切れ目にまどわされずに、ロボットが先のラインに進むことが
できたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、切れ目の先のラインを認識しラインに沿って順方向に
進み始めたらクリアとする。
（３）障害物…10点
・ライン上に設置された障害物を回避して、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・障害物は固定しない。（審判が押さえることはしない）障害物はロボットが押せば動く。
・ロボットが障害物を動かしてしまっても、競技終了までは戻さない。
・次のタイル（30㎝枠）までに、障害物の先のラインを認識しラインに沿って順方向に
進み始めたらクリアとする。
（４）減速バンプ…5点
・ライン上に設置された減速バンプを乗り越えて、ロボットが先のラインに進むことができたら
得点となる。（1つのタイルに複数の減速バンプが設置されていた場合でも、タイル毎に5点）
・次のタイル（30㎝枠）までに、減速バンプの先のラインを認識しラインに沿って順方向に
進み始めたらクリアとする。
（５）交差点…15点
・ライン上に設置された交差点で、ロボットが正しい方向に進むことができたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、緑のマーカーに従って正しいラインを認識しラインに沿って
順方向に進み始めたらクリアとする。
・一つのタイルに複数の交差点が設置されている場合は、すべての交差点を正しく進めた場合に
得点になる。（1つのタイルに複数の交差点が設置されていた場合でも、タイル毎に15点）
（６）ドロップタイル…1回目:60点、2回目:40点、3回目:20点、4回目以降:得点なし
・次のドロップタイルまで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全にドロップタイルに
到達できたら得点となる。
・競技進行停止の回数により得点が異なる。
（７）被災者救出…40点
・ロボットが被災者を見つけて避難場所に運んだ場合に得点となる。
・ボールが避難場所に（ロボットに触れずに）5秒以上入ったら救出成功とみなす。
救出が成功したボールは審判が取り出す。
■競技進行停止について
・以下の場合に競技進行停止とする。
（１）ロボットがラインから外れるなど、ラインをたどることに失敗した場合（2015ルール 3.6章の図を参照）
（２）ロボットが完全にフィールドから外れた場合
（３）チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合
（４）審判が競技進行停止を宣言した場合
・競技進行停止になった場合は、一つ手前のドロップタイル（またはスタートタイル）から再スタートする。
・同じ場所経路（次のドロップタイルまでの間）で3回以上競技進行停止となった場合は、
再スタート位置として、一つ手前のドロップタイルか次のドロップタイルをチームキャプテンが選択する。
（次のドロップタイルが無ければ、一つ手前に戻るしかない）
・競技進行停止で、ロボットを再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットはして良いが、
ロボットの修理や設定入力、プログラムの切り替えはできない。
・車体を変形・解体させるような操作は、修理とみなされ失格になる場合がある。
・避難エリアで競技進行停止となった場合、被災者は移動しない。（元の場所に戻さない）。
被災者をロボットが保持していた場合は、その位置に被災者を置く。
・一旦避難エリアに入った、ロボットが完全に避難エリアを出てしまった場合は競技進行停止とする。
その際に、ロボットが被災者を保持していた場合、被災者は部屋の中央あたりに戻す。
※以下の場合は、審判の判断で競技進行停止とする場合がある。
・ロボットが停止して動かない、動きが非常に遅い、壁を押し続けるなど、競技が進まないと
判断した場合（おおむね20秒間の動きで判断する）
・チームメンバーが審判の指示がないのにロボットに触れた場合
・ロボットが壁を押し続けるなど、アリーナを傷つけると想定される場合
・チームメンバーがアリーナに触れた場合
・交差点で正しい経路に進まない場合でも競技進行停止にならない。（交差点の得点が得られないだけ）
ただし、逆走になった場合は、競技進行停止になる。
■その他の注意事項
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない。
・ロボットやチームメンバーが故意に壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、
汚した場合はそのチームは失格とする。
・千葉ノード大会ではカテゴリー賞の評価（表彰）をしない。
・ルールでは、競技アリーナに近づけるのはキャプテンだけ、となっているが、千葉ノード大会2016では
チームメンバー全員が競技の時にはアリーナの近くで見てよい。
・ルールでは、競技の時にアリーナに持ち込んだロボットをパドックに戻すことを禁止しているが、
千葉ノード大会2016では、パドックに持ち帰ってもよい。
・ルールでは、調整中にロボットが自走することを禁止しているが、千葉ノード大会2016では、
自走させてもよい。
ルールの説明をします。レスキューラインは、従来のレスキューＡに相当します。
参加するチームの選手・メンターは、よりよい競技内容や、大会当日のスムーズな競技運営のためにも、
よく確認しておいてください。
■適用ルール
基本的にはロボカップジュニア公式2015ルールに従うが、いくつかのローカルルールがある。
■アリーナ
床や壁は白のプラスチックダンボールを養生テープで貼り合せて作る。
必要に応じて、白のビニールテープや養生テープで補強・補修する。
※アリーナは人間の体重や大きな力で破損する恐れがあるので大切に扱うこと。
・壁………避難エリアには、高さ約10cmの壁がある。（通路、傾斜路には壁はない）
・出入口…白のプラダンで作成したゲートを床に固定して設置する。（オレンジ色ではない）
・タイル…白のプラダンを30㎝×30㎝に切ったもの。
・ライン…幅約20mmの黒ビニールテープまたは黒のカッティングシートをタイルに貼る。
・切れ目…最大20cmの切れ目を設定する。
・障害物…レンガなどを使用しタイルに固定しない。
・瓦礫……アリーナの任意の位置に配置する。減速バンプはテープで床に固定する。
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹がある。タイルの接続部分などには、段差や隙間がある。
■ドロップタイルについて（2015年11月5日追記）
・得点イベントのあるタイルをドロップタイルとしてはいけない。
・同じタイルに複数のドロップタイルパックを置いてはいけない。
■被災者
・被災者には、LEGO NXT用のボールを使用する。
・被災者表面を、アルミホイルまたはアルミテープで覆う。
・被災者の重さは、約20 g。
・被災者は審判が適当な位置に置く。
■競技回数
・1チーム 2回
競技の1回目と2回目の間に調整時間（時間未定）を設ける。
2回目に向けてロボットの改造や、プログラムの修正等ができる。
■順位付け
・２回の競技のうち、高い方の点数で順位を決定する。
・同点の場合は以下の順番で順位を決定する。
救出した上での救出時間が短い
救出した被災者の数が多い
競技進行停止の数が少ない
ドロップタイルの得点が多い
■プレゼンテーション
・プレゼンテーションの為にA2以下のサイズ（縦・横どちらでも良い）でポスターを作成する。
・テクニカルドキュメントやエンジニアリングジャーナルの提出は不要。（事前の送付も必要ない）
ただし、チームのロボット活動をアピールする意味で、作成しておくことが望ましい。（ルール2.4.6）
・プログラムの提出は不要。ただし、車検時に限らず審判の判断により提示を要求する可能性がある
（ルール2.4.7）
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
（１）ライントレース
・ロボットはラインがある場所ではラインをたどって、コースを進むこと。
・ロボットは何らかの方法でラインを検知し、認識すること。
（２）ギャップ（切れ目）…10点
・直線のライン上に設置された切れ目にまどわされずに、ロボットが先のラインに進むことが
できたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、切れ目の先のラインを認識しラインに沿って順方向に
進み始めたらクリアとする。
（３）障害物…10点
・ライン上に設置された障害物を回避して、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・障害物は固定しない。（審判が押さえることはしない）障害物はロボットが押せば動く。
・ロボットが障害物を動かしてしまっても、競技終了までは戻さない。
・次のタイル（30㎝枠）までに、障害物の先のラインを認識しラインに沿って順方向に
進み始めたらクリアとする。
（４）減速バンプ…5点
・ライン上に設置された減速バンプを乗り越えて、ロボットが先のラインに進むことができたら
得点となる。（1つのタイルに複数の減速バンプが設置されていた場合でも、タイル毎に5点）
・次のタイル（30㎝枠）までに、減速バンプの先のラインを認識しラインに沿って順方向に
進み始めたらクリアとする。
（５）交差点…15点
・ライン上に設置された交差点で、ロボットが正しい方向に進むことができたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、緑のマーカーに従って正しいラインを認識しラインに沿って
順方向に進み始めたらクリアとする。
・一つのタイルに複数の交差点が設置されている場合は、すべての交差点を正しく進めた場合に
得点になる。（1つのタイルに複数の交差点が設置されていた場合でも、タイル毎に15点）
（６）ドロップタイル…1回目:60点、2回目:40点、3回目:20点、4回目以降:得点なし
・次のドロップタイルまで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全にドロップタイルに
到達できたら得点となる。
・競技進行停止の回数により得点が異なる。
（７）被災者救出…40点
・ロボットが被災者を見つけて避難場所に運んだ場合に得点となる。
・ボールが避難場所に（ロボットに触れずに）5秒以上入ったら救出成功とみなす。
救出が成功したボールは審判が取り出す。
■競技進行停止について
・以下の場合に競技進行停止とする。
（１）ロボットがラインから外れるなど、ラインをたどることに失敗した場合（2015ルール 3.6章の図を参照）
（２）ロボットが完全にフィールドから外れた場合
（３）チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合
（４）審判が競技進行停止を宣言した場合
・競技進行停止になった場合は、一つ手前のドロップタイル（またはスタートタイル）から再スタートする。
・同じ場所経路（次のドロップタイルまでの間）で3回以上競技進行停止となった場合は、
再スタート位置として、一つ手前のドロップタイルか次のドロップタイルをチームキャプテンが選択する。
（次のドロップタイルが無ければ、一つ手前に戻るしかない）
・競技進行停止で、ロボットを再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットはして良いが、
ロボットの修理や設定入力、プログラムの切り替えはできない。
・車体を変形・解体させるような操作は、修理とみなされ失格になる場合がある。
・避難エリアで競技進行停止となった場合、被災者は移動しない。（元の場所に戻さない）。
被災者をロボットが保持していた場合は、その位置に被災者を置く。
・一旦避難エリアに入った、ロボットが完全に避難エリアを出てしまった場合は競技進行停止とする。
その際に、ロボットが被災者を保持していた場合、被災者は部屋の中央あたりに戻す。
※以下の場合は、審判の判断で競技進行停止とする場合がある。
・ロボットが停止して動かない、動きが非常に遅い、壁を押し続けるなど、競技が進まないと
判断した場合（おおむね20秒間の動きで判断する）
・チームメンバーが審判の指示がないのにロボットに触れた場合
・ロボットが壁を押し続けるなど、アリーナを傷つけると想定される場合
・チームメンバーがアリーナに触れた場合
・交差点で正しい経路に進まない場合でも競技進行停止にならない。（交差点の得点が得られないだけ）
ただし、逆走になった場合は、競技進行停止になる。
■その他の注意事項
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない。
・ロボットやチームメンバーが故意に壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、
汚した場合はそのチームは失格とする。
・千葉ノード大会ではカテゴリー賞の評価（表彰）をしない。
・ルールでは、競技アリーナに近づけるのはキャプテンだけ、となっているが、千葉ノード大会2016では
チームメンバー全員が競技の時にはアリーナの近くで見てよい。
・ルールでは、競技の時にアリーナに持ち込んだロボットをパドックに戻すことを禁止しているが、
千葉ノード大会2016では、パドックに持ち帰ってもよい。
・ルールでは、調整中にロボットが自走することを禁止しているが、千葉ノード大会2016では、
自走させてもよい。
