2019大会・レスキューライン事前連絡(2)

【レスキューライン】ルール事前連絡
 
千葉ノード大会でのルールについて連絡します。
 
(昨年との主な変更点)
・ギャップ通過後、ロボットの半分以上がラインにかかっていたら得点
・減速バンプ通過後、ロボットが減速バンプに接触していない場合、得点
・チェックポイントの得点が変更
・傾斜路通過で得点獲得
・同じタイルに複数のバンプが存在した場合、バンプ通過毎に得点獲得
・交差点の得点判断タイミングが、次のタイルに到達もしくは同じタイルに複数の交差点がある場合は正しい方向に進んだとき
・死んだ被災者を救助した際の得点が、生きている被災者をすべて救助していた場合とそうでない場合で異なる
・避難ゾーンで被災者救出もしくは被災者に触れた後、ロボットが避難ゾーンを出てライントレースをし、3つ目のタイルに到達したら得点獲得及び競技終了
・最後のチェックポイントマーカーを通過後、競技進行停止が発生した場合、救助した被災者の得点を減点
・同じタイルに複数の減速バンプがある場合、減速バンプ毎に得点獲得
・交差点の競技進行停止判断が、正しい方向に進めなかった時点
 
■適用ルール
ワールドリーグは2018年ルール
日本リーグは2018年ルールから避難場所レベル2なし、交差点行き止まりなし
(ただし、いくつかのローカルルールがある)
 
■アリーナ
床や壁は白のプラスチックダンボールを養生テープで貼り合せて作る。
必要に応じて、白のビニールテープや養生テープで補強・補修する。
・壁・・・・避難ゾーンには、高さ約10cmの壁がある。(通路、傾斜路には壁はない)
・戸口・・・設置するかどうかを含めて未定。
・ライン・・幅約20mmの黒ビニールテープまたは黒のカッティングシートをタイルに貼る。
・タイル・・白のプラダンを30㎝×30㎝に切ったもの。
・切れ目・・最大20cmの切れ目を設定する。
・障害物・・レンガなどを使用しタイルに固定しない。
・瓦礫・・・減速バンプはテープで床に固定し、上に黒線を貼る。
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹がある。タイルの接続部分などは、段差や隙間がある。
※タイルの両面に黒ビニールテープまたは黒のカッティングシートが貼られている場合がある。
※避難ゾーンでロボットを壁に押し付けて姿勢を調整する動作をする場合は、競技開始前に主審に申告すること。
 
■被災者
・被災者には、LEGO NXT用のボール、および発砲スチロールのボールを使用する。
・表面をアルミテープで覆った被災者(生きている被災者)と、黒の布ガムテープで覆った被災者(死んだ被災者)
・被災者の重さは、約20g(LEGO NXT用のボール)、約5g(発泡スチロールのボール)。
・被災者は審判が適当な位置に置く。個数は未定ですが4個以上置きます。
 
■車検
・競技前に車検を行う。チ-ムメンバー全員で車検を受けること。
・アリーナで練習を開始する前に車検を受けること。
・車検項目は以下の3つである。
1. 25cm×25cmの戸口をくぐれる車体であること
2. 競技開始状態で30cm×30cmのタイルからはみ出ない車体であること
3. インタビュー(各自の役割や大会への取り組みを通して学んだこと)
・競技までに車検に合格できなかった場合、競技記録は正式記録とはならない。
★NXT LineLeaderやレーザーは使用禁止とする。ただしClass 1,2規格のレーザーのみ使用可。ロボカップジュニアで使用を認められた種類以外の無線通信機能を搭載しているロボットは、それが動作しないことをチームが証明すること。
 
■競技時間
6分(エントリー台数により変更する場合がある)
 
■競技回数
・1チーム 2回
・1回目と2回目でコースを変更する場合がある
 
■競技の開始
・前の競技が終了し、審判の準備ができしだい次の競技を開始します。
・各チームは競技の進行状況を確認し、自チームの順番の時にはアリーナに揃っているようする。
※競技順になった時に、そのチームがアリーナに居ない場合でも、探したり呼びに行ったりはしません。
・ワールドリーグのチームは競技開始までに避難場所タイルレベル1、レベル2のどちらを使うか決定しておくこと。
・競技時間の中で、調整(センサーの値の確認、プログラムの修正)をすることができる。
・調整時間には、ロボットを競技エリアから出してパドックで作業することもできる。
・調整時間(得点走行開始前)に、ロボットの電源を入れ、実際にアリーナを走行させても良い。(ローカルルール)
・チェックポイントマーカーは、競技開始後8分の競技時間の中でチームメンバー(またはキャプテン)が最初に置くこと。
主審がチェックポイントの位置を確認し走行の許可を出してから、キャプテンはロボットをスタートさせること。
・一旦得点走行を開始した後は、調整をすることはできない。
 
■チェックポイントマーカーについて(ローカルルールです)
・チェックポイントマーカーは、スタート位置から1つ目の得点イベントの間には置いてはいけない。
 
■順位付け
・2回の競技の合計点数で順位を決定する。
・同点の場合は以下の順番で順位を決定する。
(1)競技時間の合計が短い方を優先とする
(2)救出した被災者の多い方を優先とする
(3)競技進行の停止回数の合計の少ない方を優先とする
それでも順位が付かなかった場合には、順位決定戦を行う。(5点以外)
 
■プレゼンテーション
・プレゼンテーションの為にA2以下のサイズ(横縦どちらでも良い)でポスターを作成する。
 
■ルール2.4検査
・テクニカルドキュメントやエンジニアリングジャーナルの提出は不要。(事前の送付も必要ない)ただし、チームのロボット活動をアピールする意味で、作成しておくことが望ましい。(ルール2.4.8)
・Webフォームへの回答は不要(ルール2.4.6)
・プログラム(ソースコード)の提出は不要。ただし、車検時に審判の判断により提示を要求する可能性がある。
 
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
ルールの運用は世界大会2018で使用された審判講習資料に従う。
ロボカップジュニア・レスキューチャレンジ技術委員BLOGに掲載されている資料を参照すること。

 
■注意事項
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない。
・ロボットやチームメンバーが故意に壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、汚した場合はそのチームは失格とする。
・カテゴリー賞の評価(表彰)をしない。
・ルールでは、競技アリーナに近づけるのはキャプテンと副キャプテンだけ、となっているが、チームメンバー全員が競技の時にはアリーナの近くで見てよい。
・ルールでは、競技時間中調整中にロボットが自走することを禁止しているが、競技時間を使って自走させてもよい。
・被災者のボールが避難ゾーンの入口から外に出た場合、救助不能とみなし取り除く。
 
レスキュー担当 山口