2017大会・レスキューライン・ルール
【レスキューライン】ルール事前連絡
千葉ノード大会でのルールについて連絡します。
（昨年との主な変更点）
・プライマリーはなくなり、プライマリーのルール（避難場所が５ｍｍのバンプで区切られている）で日本リーグが行われる。
・セカンダリーはなくなり、セカンダリーのルール（避難場所が６ｃｍの壁で区切られている）でワールドリーグが行われる。
・交差点を指示された方向に進めなかった場合、競技進行停止になる。
・減速バンプの上に黒線を貼る。
・関東ブロックの時には、重さ５０ｇ程度の被災者も混ざる。（昨年のジャパンでは使用されました）
■適用ルール
ワールドリーグは2016年ルール・セカンダリ
日本リーグは2016年ルール・プライマリ
（ただし、いくつかのローカルルールがある）
■アリーナ
床や壁は白のプラスチックダンボールを養生テープで貼り合せて作る。
必要に応じて、白のビニールテープや養生テープで補強・補修する。
・壁・・・・避難ゾーンには、高さ約10cmの壁がある。（通路、傾斜路には壁はない）
・戸口・・・設置するかどうかを含めて未定。
・ライン・・幅約20mmの黒ビニールテープまたは黒のカッティングシートをタイルに貼る。
・タイル・・白のプラダンを30㎝×30㎝に切ったもの。
・切れ目・・最大20cmの切れ目を設定する。
・障害物・・レンガなどを使用しタイルに固定しない。
・瓦礫・・・アリーナの任意の位置に配置する。減速バンプはテープで床に固定し、上に黒線を貼る。
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹がある。タイルの接続部分などは、段差や隙間がある。
■被災者
・被災者には、LEGO NXT用のボールを使用する。
・被災者表面を、アルミテープで覆う。
・被災者の重さは、約20g。
・被災者は審判が適当な位置に置く。個数は未定ですが3個以上置きます。
■車検
・競技前に車検を行う。チ－ムメンバー全員で車検を受けること。
・車検項目は以下の2つである。
1. 25cm×25cmの戸口をくぐれる車体であること
2. インタビュー（各自の役割や大会への取り組みを通して学んだこと）
・競技までに車検に合格できなかった場合、競技記録は正式記録とはならない。
★NXT LineLeaderやレーザーは使用禁止とする。ただしClass 1,2規格のレーザーのみ使用可。ロボカップジュニアで使用を認められた種類以外の無線通信機能を搭載しているロボットは、それが動作しないことをチームが証明すること。
■競技時間
8分
■競技回数
・1チーム 2回
■競技の開始
・前の競技が終了し、審判の準備ができしだい次の競技を開始します。
・各チームは競技の進行状況を確認し、自チームの順番の時にはアリーナに揃っているようする。
※競技順になった時に、そのチームがアリーナに居ない場合でも、探したり呼びに行ったりはしません。
・競技時間の中で、調整（センサーの値の確認、プログラムの修正）をすることができる。
・調整時間には、ロボットを競技エリアから出してパドックで作業することもできる。
・チェックポイントマーカーは、競技開始後8分の競技時間の中でチームメンバー（またはキャプテン）が最初に置くこと。
主審がチェックポイントの位置を確認し走行の許可を出してから、キャプテンはロボットをスタートさせること。
・一旦得点走行を開始した後は、調整をすることはできない。
■チェックポイントマーカーについて（ローカルルールです）
・チェックポイントマーカーは、スタート位置から１つ目の得点イベントの間には置いてはいけない。
■順位付け
・2回の競技のうち、高い方の点数で順位を決定する。
・同点の場合は以下の順番で順位を決定する。
（１）被災者救助が完了するまでの時間が短い方が優位
（２）救助に成功した被災者の数が多い方が優位
（３）競技進行停止の回数が少ない方が優位
（４）チェックポイントの得点が多い方が優位
それでも順位が付かなかった場合には、順位決定戦を行う。（3点以外）
■プレゼンテーション
・プレゼンテーションの為にA2以下のサイズ（横縦どちらでも良い）でポスターを作成する。
・テクニカルドキュメントやエンジニアリングジャーナルの提出は不要。（事前の送付も必要ない）ただし、チームのロボット活動をアピールする意味で、作成しておくことが望ましい。（ルール2.4.6）
・プログラムの提出は不要。ただし、車検時に審判の判断により提示を要求する可能性がある。
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
（１）ライントレース
・ロボットはラインがある場所ではラインをたどって、コースを進むこと。
・ロボットは何らかの方法でラインを検知し、認識すること。
（２）ギャップ（切れ目）…10点
・直線のライン上に設置された切れ目にまどわされずに、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、切れ目の先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（３）障害物…10点
・ライン上に設置された障害物を回避（押しても良い）して、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・障害物は固定しない。（審判が押さえることはしない）障害物はロボットが押せば動く。
・ロボットが障害物を動かしてしまっても、競技終了までは戻さない。
・次のタイル（30㎝枠）までに、障害物の先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（４）減速バンプ…5点
・ライン上に設置された減速バンプを乗り越えて、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。（1つのタイルに複数の減速バンプが設置されていた場合でも、タイル毎に5点）
・次のタイル（30㎝枠）までに、減速バンプの先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（５）交差点…15点
・ライン上に設置された交差点で、ロボットが正しい方向に進み、次のタイルに到達（交差点タイル通過）できたら得点となる。
・1つのタイルに複数の交差点が配置されていた場合も、交差点タイルを通過する方向毎に15点になる。
・経路によっては同じタイルを複数回通過する場合があるが、その場合は交差点タイルを通過する方向毎に15点になる。
（６）チェックポイント…1回目:通過タイル数×3点、2回目:通過タイル数×2点、3回目:通過タイル数×1点、4回目以降:得点なし
・次のチェックポイントまで、競技進行停止がなく進み、ロボットがチェックポイントに到達できたら得点となる。
・競技進行停止の回数により得点が異なる。
（７）被災者救出…40点
・ロボットが被災者を見つけて避難場所に運んだ場合に得点となる。
・ボールが避難場所に（ロボットに触れずに）入り転がらなくなったら救出成功とみなす。救出が成功したボールは審判が取り出す。
■競技進行停止について
・以下の場合に競技進行停止とする。
（１）ロボットがラインから外れるなど、ラインをたどることに失敗した場合（2016ルール 3.6章の図を参照）
（２）ロボットが完全にフィールドから外れた場合
（３）交差点を指示された方向に進めなかった場合
（４）避難ゾーンに入ったロボットが避難ゾーンから出た場合
（５）チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合
（６）審判が競技進行停止を宣言した場合
・競技進行停止になった場合は、一つ手前のチェックポイント（またはスタートタイル）から再スタートする。
・同じ場所経路（次のチェックポイントまでの間）で3回以上競技進行停止となった場合は、再スタート位置として、一つ手前のチェックポイントか次のチェックポイントをチームキャプテンが選択する。
・競技進行停止で、ロボットを再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットはして良いが、ロボットの修理や設定入力、プログラムの切り替えはできない。
・車体を変形・解体させるような操作は、修理とみなされ失格になる場合がある。
・避難ゾーンで競技進行停止となった場合、被災者は移動しない（元の場所に戻さない）。ロボットが被災者を保持していた場合は、避難ゾーンの中央あたりに戻す。
※以下の場合は、審判の判断で競技進行停止とする場合がある。
・ロボットが停止して動かない、動きが非常に遅い、壁を押し続けるなど、競技が進まないと判断した場合（おおむね20秒間の動きで判断する）
・チームメンバーが審判の指示がないのにロボットに触れた場合
・ロボットが壁を押し続けるなど、アリーナを傷つけると想定される場合
・チームメンバーがアリーナに触れた場合
■その他の注意事項
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない。
・ロボットやチームメンバーが故意に壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、汚した場合はそのチームは失格とする。
・カテゴリー賞の評価（表彰）をしない。
・ルールでは、競技アリーナに近づけるのはキャプテンだけ、となっているが、チームメンバー全員が競技の時にはアリーナの近くで見てよい。
・ルールでは、競技の時にアリーナに持ち込んだロボットをパドックに戻すことを禁止しているが、パドックに持ち帰ってもよい。
・ルールでは、調整中にロボットが自走することを禁止しているが、競技時間を使って自走させてもよい。
・被災者のボールが避難ゾーンの入口から外に出た場合、救助不能とみなし取り除く。
レスキュー担当 山口
