【レスキューライン】ルール事前連絡

ロボカップジュニア2016東東京ノード大会で実施されるレスキューライン競技について、ルールの説明をします。
レスキューラインは、従来のレスキューＡに相当します。
参加するチームの選手・メンターは、よりよい競技内容や、大会当日のスムーズな競技運営のためにも、よく確認しておいてください。
■適用ルール
ロボカップジュニア公式2015ルール（ただし、いくつかのローカルルールがある）
■アリーナ
・１階・・・床は白の板でつくり、壁はない。
・傾斜路・・短い坂で２階部分はあまり高い位置ではない。壁がないので落下に注意が必要。下り坂もある。
・壁・・・・避難エリアには、高さ約35cmの壁がある。（通路、傾斜路には壁はない）
・出入口・・未定です。ないかもしれません。（オレンジ色ではない予定）
・ライン・・幅約20mmの黒ビニールテープまたは黒のカッティングシートをタイルに貼る。
・切れ目・・最大20cmの切れ目を設定する。
・障害物・・レンガなどを使用しタイルに固定しない。
・瓦礫・・・アリーナの任意の位置に配置する。減速バンプはテープで床に固定する。
※壁はテープで固定するため、多少の凸凹がある。タイルの接続部分などﾉは、段差や隙間がある。
■被災者
・被災者には、LEGO NXT用のボールを使用する。
・被災者表面を、アルミテープで覆う。
・被災者の重さは、約15～17g。
・被災者は審判が適当な位置に置く。個数は未定ですが２個以上置きます。
■車検
・競技前に車検を行う。チ－ムメンバー全員で車検を受けること。
・車検項目は以下の2つである。
1. 25cm×25cmのゲートをくぐれる車体であること
2. インタビュー（各自の役割や大会への取り組みを通して学んだこと）
・競技までに車検に合格できなかった場合、競技記録は正式記録とはならない。
★NXT LineLeaderやレーザーは使用禁止とする。無線通信機能を搭載しているロボットは、それが動作しないことをチームが証明すること。
■競技時間
８分の予定ですが、チーム数によっては、６分程度に短くなる場合もあります。
■競技回数
・1チーム　2回（アリーナAとアリーナBで1回ずつ競技をする）
■競技の開始
・前の競技が終了し、審判の準備ができしだい次の競技を開始します。
・各チームは競技の進行状況を確認し、自チームの順番の時にはアリーナに揃っているようする。
※競技順になった時に、そのチームがアリーナに居ない場合でも、探したり呼びに行ったりはしません。
・競技時間の中で、調整（センサーの値の確認、プログラムの修正）をすることができる。
・調整時間には、ロボットを競技エリアから出してパドックで作業することもできる。
・ドロップタイルは、競技開始後８分の競技時間の中でチームメンバー（またはキャプテン）が最初に置くこと。
主審がドロップタイルの位置を確認し走行の許可を出してから、キャプテンはロボットをスタートさせること。
・一旦得点走行を開始した後は、調整をすることはできない。
■ドロップタイルについて（ローカルルールです）
・ドロップタイルは、スタート位置から１つ目の得点イベントの間には置いてはいけない。
・ドロップタイルは、得点イベントのタイル上には置いてはいけない。
・同じタイルに複数のドロップタイルを置いてはいけない。
■順位付け
（１）競技の得点の合計が高い方が優位
（２）被災者救助が完了した回数が多い方が優位
（３）被災者救助が完了するまでの時間の合計が短い方が優位
（４）救助に成功した被災者の数の合計が多い方が優位
（５）被災者を持ち上げた（セカンダリー）または触れた（プライマリー）回数が多い方が優位
注意：１回の競技で何個持ち上げても、何個ふれても１回として数える。
（６）競技進行停止の合計の回数が少ない方が優位
（７）ドロップタイルの得点が多い方が優位
それでも順位が付かなかった場合には、順位決定戦を行う。（０点以外）
■プレゼンテーション
・プレゼンテーションの為にA1以下のサイズ（縦・横どちらでも良い）でポスターを作成する。
・テクニカルドキュメントやエンジニアリングジャーナルの提出は不要。（事前の送付も必要ない）ただし、チームのロボット活動をアピールする意味で、作成しておくことが望ましい。（ルール2.4.6）
・プログラムの提出は不要。ただし、車検時に限轤ｸ審判の判断により提示を要求する可能性がある（ルール2.4.7）
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
（１）ライントレース
・ロボットはラインがある場所ではラインをたどって、コースを進むこと。
・ロボットは何らかの方法でラインを検知し、認識すること。
（２）ギャップ（切れ目）…10点
・直線のライン上に設置された切れ目にまどわされずに、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、切れ目の先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（３）障害物…10点
・ライン上に設置された障害物を回避して、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。
・障害物は固定しない。（審判が押さえることはしない）障害物はロボットが押せば動く。
・ロボットが障害物を動かしてしまっても、競技終了までは戻さない。
・次のタイル（30㎝枠）までに、障害物の先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（４）減速バンプ…5点
・ライン上に設置された減速バンプを乗り越えて、ロボットが先のラインに進むことができたら得点となる。（1つのタイルに複数ﾌ減速バンプが設置されていた場合でも、タイル毎に5点）
・次のタイル（30㎝枠）までに、減速バンプの先のラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
（５）交差点…15点
・ライン上に設置された交差点で、ロボットが正しい方向に進むことができたら得点となる。
・次のタイル（30㎝枠）までに、緑のマーカーに従って正しいラインを認識しラインに沿って順方向に進み始めたらクリアとする。
・一つのタイルに複数の交差点が設置されている場合は、すべての交差点を正しく進めた場合に得点になる。（1つのタイルに複数の交差点が設置されていた場合でも、タイル毎に15点）
（６）ドロップタイル…1回目:60点、2回目:40点、3回目:20点、4回目以降:得点なし
・次のドロップタイルまで、競技進行停止がなく進み、ロボットが完全にドロップタイルに到達できたら得点となる。
・競技進行停止の回数により得点が異なる。
（７）被災者救出…40点
・ロボットが被災者を見つけて避難場所に運んだ場合に得点となる。
・ボールが避難場所に（ロボットに触れずに）5秒以上入ったら救出成功とみなす。救出が成功したボールは審判が取り出す。
■競技進行停止についﾄ
・以下の場合に競技進行停止とする。
（１）ロボットがラインから外れるなど、ラインをたどることに失敗した場合（2015ルール　3.6章の図を参照）
（２）ロボットが完全にフィールドから外れた場合
（３）チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合
（４）審判が競技進行停止を宣言した場合
・競技進行停止になった場合は、一つ手前のドロップタイル（またはスタートタイル）から再スタートする。
・同じ場所経路（次のドロップタイルまでの間）で3回以上競技進行停止となった場合は、再スタート位置として、一つ手前のドロップタイルか次のドロップタイルをチームキャプテンが選択する。（次のドロップタイルが無ければ、一つ手前に戻るしかない）
・競技進行停止で、ロボットを再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットはして良いが、ロボットの修理や設定入力、プログラムの切り替えはできない。
・車体を変形・解体させるような操作は、修理とみなされ失格になる場合がある。
・避難エリアで競技進行停止となった場合、被災者は移動しない。（元の場所に戻さない）。被災者をロボットが保持していた場合は、その位置に被災者を置く。
・一旦避難エリアに入った、ロボットが完全に避難エリアを出てしまった場合は競技進行停止とする。その際に、ロボットが被災者を保持していた場合、被災者は部屋の中央あたりに戻す。
※以下の場合は、審判の判断で競技進行停止とする場合がある。
・ロボットが停止して動かない、動きが非常に遅い、壁を押し続けるなど、競技が進まないと判断した場合（おおむね20秒間の動きで判断する）
・チームメンバーが審判の指示がないのにロボットに触れた場合
・ロボットが壁を押し続けるなど、アリーナを傷つけると想定される場合
・チームメンバーがアリーナに触れた場合
・交差点で正しい経路に進まない場合でも競技進行停止にならない。（交差点の得点が得られないだけ）　ただし、逆走になった場合は、競技進行停止になる。
■その他の注意事項
・得点走行中にロボットが破損しても、競技中の修復はできない。
・ロボットやチームメンバーが故意に壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、汚した場合はそのチームは失格とする。
・カテゴリー賞の評価（表彰）をしない。
・ルールでは、競技アリーナに近づけるのはキャプテンだけ、となっているが、チームメンバー全員が競技の時にはアリーナの近くで見てよい。
・ルールでは、競技の時にアリーナに持ち込んだロボットをパドックに戻すことを禁止しているが、パドックに持ち帰ってもよい。
・ルールでは、調整中にロボットが自走することを禁止しているが、競技時間を使って自走させてもよい。
レスキュー担当　田原