【レスキューメイズ】事前連絡

ロボカップジュニア2017関東ブロック大会で実施されるレスキューメイズチャレンジについてルールの説明をします。参加するチームの選手・メンターは、よりよい競技内容や、大会当日のスムーズな競技運営のためにも、よく確認しておいてください。
 
■適用ルール
ロボカップジュニア公式2016ルール（ただし、いくつかのローカルルールがある）
 
■アリーナ
・1階のフロアは120cm×240cm、2階のフロアは120cm×120cmの大きさ
・床：白のプラ段を養生テープ（白半透明）で貼ったもの。
・壁：白のプラ段を養生テープ（白半透明）で貼ったもの。壁の高さは15㎝。
・障害物：2×2のタイルの真ん中に置いて床に固定しない。
・瓦礫：減速バンプは養生テープで固定する。瓦礫として、楊枝、竹ひごなどを使用する。
・黒タイル：黒の厚紙を使用する。（床にしっかりと固定されないかもしれない）
・銀タイル：厚紙に銀のテープを貼ったもの。（床にしっかりと固定されないかもしれない）
※壁はテープで固定するため、凸凹などはある。部屋の接続部分などには、段差や隙間がある。ロボットが強くぶつかったり、押し続けるなどして壊さないように注意すること。
 
■被災者
・被災者は「使い捨てカイロ」を使用する。
・被災者は、床から7cmの高さを含む位置に設置する。
 
■車検
・テクニカルドキュメントをA4（1枚）にまとめて提出すること。
（事前の提出は必要ない、当日の車検で提出する。テクニカルドキュメントのサンプルは、ロボカップジュニアのHPにある。
http://rcj.robocup.org/rcj2014/rescueA&B_DescriptionMaterials_2014.pdf）
・競技前に車検を行う。チ－ムメンバー全員で車検を受ける。
・車検項目は以下の2つである。
1. ロボットの大きさ
縦30cm×横30cm×高さ30cm以下であること。分離しないこと。
（障害物が置かれることを想定して幅20cmの通路を進めるロボットであることが望ましい）
2. レスキューキットの大きさ
容量が1.0立方センチメートル以上であること。容量が変化しないこと。
3. インタビュー
・競技までに車検に合格できなかった場合、競技記録は正式記録とはならない。
・レーザーは使用禁止とする。Bluetooth Class 2,3（20m未満） および ZigBee 以外の無線通信機能を搭載しているロボットは、それが動作しないことをチームが証明すること。
 
■競技回数
・1チーム　2回
 
■競技の開始
・前の競技が終了し、審判の準備ができしだい次の競技を開始する。
・各チームは競技の進行状況を確認し、自チームの順番の時にはアリーナの近くに待機すること。
※競技順になった時に、そのチームがアリーナに居ない場合でも、探したり呼びに行ったりはしない。
・競技の時には、チームメンバー全員がアリーナの近くに来て良い。
・各チーム競技時間は8分間とする。
・競技時間の中で、調整（センサーの値の確認、プログラムの修正、試走）をすることができる。
・調整の時には、ロボットを競技エリアから出しても良い。（パドックに持ち帰っても良い）
・調整の時には、ロボットを走行させても良い。
・一旦得点走行を開始した後は、再び調整をすることはできない。
・得点走行を開始する場合は、以下の手順とする。
(1)ロボットをスタート地点に置く（スタートボタンを押すだけの状態にする）
(2)審判がサイコロを振り、出た目に従って黒のタイルや銀のタイルを配置する
(3)チームキャプテンがロボットをスタートさせる
 
■競技の終了
（１）競技時間内にロボットがスタートタイルに戻って停止した場合
（２）決められた競技時間（８分）が経過した場合
（３）チームキャプテンが競技終了を宣言した場合
 
■順位付け
（１）競技の得点の合計が高い方が優位
（２）競技時間の合計が短い方が優位
（３）発見した被災者数の合計が多いほうが優位
（４）競技進行停止の回数の合計が少ない方が優位
それでも順位が付かなかった場合には、順位決定戦を行う。（得点がプラスの場合）
 
■ルール解釈/「得点」審判のジャッジ・判断基準
（１）被災者から15cm以内に停止して、「5秒間以上ランプを点滅する（点灯ではない）」または「レスキューキットを排出する」と被災者発見の得点になる。（被災者は配置された場所により25点または10点）
（２）レスキューキットを被災者から15cm以内に配置することができると、レスキューキット配布の得点になる。（10点）
（３）スピードバンプを乗り越えて先のタイルに進めばスピードバンプの得点になる。（5点）
（４）下の踊場から、傾斜路を上って上の踊場に入ると傾斜路上りの得点になる。（20点）
（５）上の踊場から、傾斜路を下って下の踊場に入ると傾斜路下りの得点になる。（10点）
（６）チェックポイント（銀のタイル）に入るとチェックポイントの得点になる。（10点）
（７）スタート地点のタイル（銀のタイル）に戻って停止し、10秒以上動かない場合に終了ボーナスになる。
※「タイルに入る」とは、ロボットの半分以上がタイルに入ること
 
■ルール解釈/「減点」審判のジャッジ・判断基準
（減点はない）
 
■競技進行停止について
・以下の場合に競技進行停止とする。
（１）チームキャプテンが競技進行停止を宣言した場合
（２）ロボットが黒のタイルに入り、入った辺から後退して出なかった場合
ロボットが黒のタイルに入って、入った辺以外から出た場合
ロボットが黒のタイルに入って、２辺以上をまたいだ場合
ロボットが黒のタイルに入って、Ｕターンして出た場合
（３）ロボットもしくはチームメンバーがアリーナを傷つけた時
（４）チームメンバーが審判の指示なくアリーナやロボットに触れた時
（５）その他、審判の判断で競技進行停止を宣言した場合
・競技進行停止になった場合は、最後に通過したチェックポイント（銀のタイル）から再スタートする。（どのチェックポイントも通過していない場合は、スタートタイルから再スタート）
・競技進行停止で、ロボットを再スタートする際、電源の入れ直し、プログラムのリセットはして良いが、ロボットの修理、プログラムの切り替え、電池交換、ケーブルの抜き差し、スタート位置の入力などはできない。
 
■ドキュメントなど
・テクニカルドキュメントを車検の時に提出する。（A4 1枚、事前の送付は必要ない）
・プログラムの提出は不要。ただし、車検時に限らず審判の判断により提示を要求する可能性がある
・エンジニアリングジャーナルの提示は不要。ただし、チームのロボット活動をアピールする意味で、作成しておくことが望ましい。
 
■その他の注意事項
・部品を付けたり外したりすることは修理とみなす。（ケーブルの抜き差しも修理）
・ロボットが障害物を動かしてしまった場合、競技終了まで戻さない。
・プレゼンポスターは大会の規定に従った大きさにすること。
・ロボットやチームメンバーが故意に壁を壊すなど、アリーナを傷付けたり、汚した場合はそのチームは失格とする
・ロボットに（プログラムなどに）アリーナやコ－ス、スタート位置、被災者などの情報を与えてはならない
・関東ブロック大会では、カテゴリー賞の評価（表彰）をしない。
 

Ver1.0 2016.12.21 清水